[幹貨]藍牙室內(nèi)定位算法之确定 A，n 值

一、距離(lí) d 和 RSSI 的計算公式
d=10^((ABS(RSSI)-A)/(10*n))                             ————-                   (1)
其中 d 爲距離(lí)，單位是(shì) m。
RSSI 爲手機接收到藍牙信标的信号強度，爲負數。
A 爲手機距離(lí)藍牙信标 1m 時接收到的 RSSI 的值的絕對值。
n 爲環境衰減因子，需要(yào)測試矯正。下圖是(shì)根據 A=63, n=1.56 制(zhì)作的圖形：

如何确定 A 和 n 的值？
使用華爲手機在空曠的環境中，分(fēn)别采集 5 個藍牙信标距離(lí)手機 1m，2m，……10m 時手機接收到的 RSSI 值，每次取 100 個數據求平均值。以 1m 處 RSSI 的信号強度的絕對值作爲 A，以 6m 處 RSSI 的信号強度代入公式（1）求得 n 值。
下圖數據引用了昆侖智聯的藍牙信标 KTBB802，發射功率-8dBm 的情況下的測試值。根據計算得到的 A 和 n 值，計算了不(bù)同信号強度對應的距離(lí)（計算值）與實際距離(lí)的誤差， 在 8m 以內(nèi)距離(lí)，測量值和實際值的誤差小(xiǎo)于 1.15m。

二、對于不(bù)同手機接收靈敏度的差異如何進行(xíng)調整？
影響手機接收藍牙信标的信号強度有兩種誤差，一種誤差是(shì)系統誤差，如由于手機接收
靈敏度的強弱引起的 RSSI 的增加或者減少，另外(wài)一種是(shì)随機誤差，如遮擋等原因引起的測量誤差。
手機在一個環境裡(lǐ)面會(huì)收到很(hěn)多(duō)信标的信号，并且信号強的少（距離(lí)近的少），信号弱的多(duō)（距離(lí)遠的多(duō)），所以取平均值應該不(bù)合理，我們可(kě)以考慮取中間(jiān)值。
我們可(kě)以在一個場(chǎng)所用華爲手機（預先獲取）和導航手機（導航時獲取）獲取信号值并排序： 如果華爲手機獲取的信号如下：                                          -60，-61，-62，-63，-64，……       -70, -71, ……
（可(kě)以取整數，也可(kě)以按照(zhào) 0.5 的精度）
實際導航手機獲取的信号如下：       -57，-58，-59，-60，-61，……       -67, -68, ……
（可(kě)以取整數，也可(kě)以按照(zhào) 0.5 的精度）
手機離(lí)地(dì)面高(gāo)度爲 1.1 米，藍牙信标高(gāo)度爲 2.8 米，藍牙信标 8 米布置一個，則理論上
手機離(lí)藍牙信标最短(duǎn)距離(lí)爲 1.7 米，最長距離(lí)爲 5.9 米，對應華爲手機的信号強度分(fēn)别爲- 68，-75。考慮部分(fēn)手機接收靈敏度比華爲手機弱，所以我們可(kě)以重點分(fēn)析信号強度大(dà)于-85 的信号。
如果按照(zhào) 1dBm 的精度排序，可(kě)以各取前面 10 個信号值求平均，差值就(jiù)是(shì)要(yào)調整的 A 值。随着手機接收信号數據的增多(duō)，重複以上計算，會(huì)将 A 值調整到一個合理的範圍。總體(tǐ)來(lái)說就(jiù)是(shì)手機 A 和手機 B 接收到的信号強度的前面最強的 10 個值比較，差值就(jiù)是(shì)要(yào)調整的部分(fēn)。